هو كميل بن زياد بن نهيك بن النخع المذحجي رضوان الله تعالى عليه، ولد باليمن قبل الهجرة النبوية الشريفة بسبع سنين على أقرب الروايات، ثم أسلم وهو صغير، وقيل عنه أنه أدرك النبي صلى الله عليه وآله، لكنه لم يره، ثم ارتحل بعد ذلك من اليمن الى الكوفة مع قبيلته مذحج بعد انتشار الإسلام، اشتهر بصحبته وولائه المطلق لعلي بن ابي طالب عليه السلام، وبجرأةِ مواقفه وصلابة إيمانه، كما كان من سادات قومه وكبرائهم، وله منزلة كبيرة ومكانة عالية بينهم. 

صحبته للإمام علي عليه السلام
كان كميل من الرجال المقربين من أمير المؤمنين علي بن ابي طالب عليه السلام، وقيل إنه صاحب سرِّه ، بايع عليا عليه السلام بالخلافة بعد مقتل عثمان بن عفان، ولازمه وأخلص له وأخذ من علمه، وكان يجالسه نهارا، ويخرج معه ليلا، ينهل من بحر علمه ويستزيد، الى أن فرقتهما شهادة علي عليه السلام، فبايع ابنه الإمام الحسن بعد شهادة أبيه عليهما السلام، كما اشترك مع الإمام علي بن ابي طالب عليه السلام في عدة معارك أهمها صفين، وعيّنَه على بيت المال مدةً من الزمن، ثم ولاه هيت.

دعاء كميل 
كان كميل بن زياد من رواة الحديث، فقد روى عن الإمام علي عليه السلام الكثير من الأحاديث، اعتبره بعضهم قليل الحديث، ومما رواه عن أمير المؤمنين علي بن أبي طالب عليهما السلام، هو الدعاء الشهير والمعروف بدعاء كميل، وهو دعاء طويل يدعوا به المسلمون ربهم خصوصا في ليالي الجمعات، حيث خص به أمير المؤمنين علي كميلاً وحده، لذا سمي باسمه.   

مواقفه 
كان كميل شجاعا في مواقفه كأبي ذر الغفاري رضي الله عنهما، كثيراً ما ينتقد الظالمين، ويفضح الفاسدين، دعا مرة الى خلع عثمان وبيعة علي عليه السلام، وقد سببت له هذه المواقف ـ بطبيعة الحال ـ مشاكل وصدامات كثيرة مع الولاة والحكام الظالمين، ادّت في النهاية الى قطع رأسه من قبل الحجاج الثقفي. 
من مواقفه أنه استنكر قول سعيد بن العاص - والي الكوفة آنذاك - ووقف في وجهه مع جماعة من أهل الكوفة، لما قال: "إن أرض السواد بستان قريش".
تسببت له مواقفه مع الولاة الظالمين في الكثير من المتاعب، فقد نفاه سعيد بن العاص مع نفر من أصحابه من الكوفة الى الشام، وكان ذلك بأمر الخليفة السياسي عثمان بن عفان، ثم أُعيدوا الى الكوفة ثانية، ثم نُفوا الى حمص، ثم عادوا الى الكوفة بعد خروج سعيد بن العاص منها، لكنهم لما عادوا من حمص، دخل كميل وأصحابه قصر الإمارة يقودهم مالك الأشتر النخعي، فأخرجوا منه ثابت بن قيس، خليفة سعيد بن العاص عليها.
بايع علي بن أبي طالب عليه السلام بعد مقتل عثمان بن عفان، فأخلص البيعة له، ولازمه حتى استشهاده، وأخذ من مكنون علمه الكثير.

قالوا في كميل
قال المؤرخ الذهبي في كميل رضوان الله تعالى عليه: " كان شريفا مطاعا ثقة عابدا قليل الحديث، قتله الحجاج".
وقال صاحب كتاب مراقد المعارف الشيخ محمد حرز الدين : "كان كميل رضوان الله عليه، عالما متثبتا في دينه، وكان عابدا زاهدا لا تفتر شفتاه عن تلاوة القرآن الكريم وذكر الله العظيم".
كما قال فيه السيد أبو القاسم الخوئي (وهم من العلماء المتأخرين) :"جلالة كميل واختصاصه بأمير المؤمنين من الواضحات التي لم يدخلها ريب".

استشهاده
كان الحجاج الثقفي من أعدى أعداء علي عليه السلام وأصحابه، وقد قتل الكثير منهم طيلة وجوده في السلطة، وذات يوم طلب الحجاجُ كميل بن زياد ليقتله، وكان كميل يومها رجلا كبيرا في السن قد بلغ التسعين أو المئة على اختلاف الروايات، فهرب منه واختفى، فمنع الحجاج العطاء عن قومه، فلما بلغه ذلك، قال انا رجل كبير في السن، ولا ينبغي أن يُحرم قومي من العطاء بسببي، ثم ذهب الى الحجاج وقال له :"لا تصرف عليّ أنيابك، ولا تبرق ولا ترعد، فوالله ما بقي من عمري الّا مثل هذا الغبار، فاقضِ فإن الموعد الله، وبعد القتل الحساب، ولقد أخبرني أمير المؤمنين عليه السلام أنك قاتلي"، فأمر الحجاج بقطع رأسه.
له ضريح كبير يقع في الطريق بين النجف والكوفة في منطقة يقال لها الحنانة، عليه قبة شامخة وبناء كبير، يرتاده الزوار من شيعة علي بن أبي طالب عليه السلام في جميع المواسم الدينية.